1. ROS 1（Robot Operating System 1）概念: ROS 1是第一个版本的机器人操作系统，是一个用于机器人应用的中间件框架，主要提供消息传递和通信工具。格式: ROS 1使用的是自己的消息格式（.msg文件）来定义数据结构，用于节点之间的通信。消息可以是基本数据类型（如int32、float64等）或自定义的复合类型。ROS 1的数据通信基于TCP/IP协议，使用了rosbag格式来记录和存储机器人运行时的传感器数据、状态等信息。用途: 主要用于机器人应用程序的开发和控制，支持多种传感器、执行器和其他硬件组件。2. ROS 2（Robot Operating System 2）概念: ROS 2是ROS的下一代版本，旨在解决ROS 1的一些局限性，尤其是在实时性、安全性、跨平台支持以及分布式系统中的扩展性等方面。格式: 与ROS 1相似，ROS 2也使用消息格式（.msg文件）来定义通信数据结构。但ROS 2采用了不同的底层通信协议——DDS（Data Distribution Service），更适合于分布式系统。ros2bag是ROS 2中用于记录数据的工
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